Analisis Pengaruh Kalibrasi dan Penentuan Threshold Sensor terhadap Akurasi Deteksi Garis pada Sistem Sensor Infrared 8 Channel Robot Line Follower

Abstract

Robot line follower merupakan salah satu sistem robotika yang banyak digunakan dalam penelitian dan pembelajaran karena memiliki kemampuan mengikuti jalur berdasarkan informasi dari sensor pendeteksi garis. Salah satu komponen penting yang menentukan kinerja sistem tersebut adalah sensor infrared, khususnya dalam proses klasifikasi antara garis dan permukaan lintasan. Namun, perbedaan karakteristik respons setiap sensor menyebabkan penggunaan nilai threshold yang sama dapat menurunkan akurasi deteksi. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh metode kalibrasi dan penentuan threshold terhadap akurasi deteksi garis pada sistem sensor infrared delapan kanal. Metode pengujian dilakukan menggunakan lintasan garis hitam dengan lebar 2 cm pada permukaan putih, dengan tiga skenario pengaturan threshold, yaitu threshold default, threshold global, dan threshold individual hasil kalibrasi masing-masing sensor. Pengujian dilakukan pada empat posisi pasangan sensor, yaitu S0-S1, S2-S3, S4-S5, dan S6-S7, dengan total 360 data pengamatan. Analisis data dilakukan secara deskriptif melalui perhitungan tingkat keberhasilan deteksi dan dilanjutkan menggunakan uji statistik nonparametrik Kruskal–Wallis untuk mengetahui perbedaan performa antar metode. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode threshold default menghasilkan akurasi 0%, metode threshold global menghasilkan akurasi 25%, sedangkan metode threshold individual menghasilkan akurasi 100%. Hasil uji Kruskal–Wallis menunjukkan adanya perbedaan yang signifikan antar metode dengan nilai H = 266,686 dan p < 0,001. Berdasarkan hasil tersebut, metode kalibrasi threshold individual terbukti mampu meningkatkan kestabilan dan akurasi deteksi garis karena mampu menyesuaikan karakteristik pembacaan ADC pada setiap sensor infrared.